この記事は学ロボアドベントカレンダー11日目の記事です。 adventar.org この記事はompl+αでロボットアームの経路をリアルタイムで生成する手続きをまとめた記事です。 実際の経路FMT*で生成したglobal pathをスプラインで二重に補間し、台形加減速まで経路…