この記事は学ロボアドベントカレンダー2023最終日の記事です。 学ロボアドカレ2023、多数のご参加ありがとうございました!! さて、2023年も年の瀬が迫って参りました。 皆様いかがお過ごしでしょうか？ 私はこの年末が学部生活の冬という現実に戦々恐々とし…

この記事はポエムです。ｱﾚﾙｷﾞｰのある方は閉じてください。 この記事は学ロボアドベントカレンダー18日目の記事です。 adventar.orgキャチロボ2023で新規開発した物・知見やその他もろもろについてまとめた記事です。 ==============目次============== 1. チ…

この記事は学ロボアドベントカレンダー11日目の記事です。 adventar.org この記事はompl+αでロボットアームの経路をリアルタイムで生成する手続きをまとめた記事です。 実際の経路FMT*で生成したglobal pathをスプラインで二重に補間し、台形加減速まで経路…